作者/王笑漁
編輯/周到
8月10日，一名小鵬P7車(chē)主在寧波市一高架橋上與道路前方故障車(chē)輛和其車(chē)上乘客發(fā)生追尾碰撞，造成人員死傷。今天上午，事件記錄視頻在網(wǎng)上流傳并迅速發(fā)酵，登上微博熱搜榜第二。根據(jù)一段疑似當(dāng)事小鵬P7車(chē)主的微信聊天記錄顯示，他的車(chē)輛當(dāng)時(shí)正處于車(chē)道居中輔助功能的開(kāi)啟狀態(tài)。
對(duì)此，小鵬汽車(chē)回應(yīng)稱(chēng)：
經(jīng)核實(shí)，8月10日下午，寧波一車(chē)主駕駛車(chē)輛與前方檢查車(chē)輛故障人員發(fā)生碰撞，發(fā)生人員傷亡。我們?yōu)楸敬问鹿手胁恍译x世的遇難者感到悲痛和惋惜。目前交警部門(mén)已經(jīng)立案處理，門(mén)店已第一時(shí)間已前往現(xiàn)場(chǎng)協(xié)助處理。我們將全力配合相關(guān)部門(mén)進(jìn)行事故調(diào)查，持續(xù)跟進(jìn)后續(xù)結(jié)果，并協(xié)助客戶處理后續(xù)相關(guān)事宜。
然而就在一年之前，同樣也是8月份，蔚來(lái)ES8也出現(xiàn)過(guò)類(lèi)似的致死事故。2021年8月12日，上善若水投資管理公司創(chuàng)始人、意統(tǒng)天下餐飲管理公司創(chuàng)始人、美一好品牌管理公司創(chuàng)始人林文欽，駕駛蔚來(lái)ES8汽車(chē)啟用NOP領(lǐng)航功能后，在沈海高速涵江段發(fā)生交通事故，不幸逝世。
類(lèi)似的悲劇，其實(shí)很早就發(fā)生過(guò)。2016年1月20日，京港澳高速河北邯鄲段發(fā)生一起追尾事故，一輛特斯拉Model S 直接撞上一輛正在作業(yè)的道路清掃車(chē)，Model S司機(jī)高先生不幸身亡。
多條人命背后，到底誰(shuí)應(yīng)該來(lái)為“技術(shù)闖禍”負(fù)責(zé)？
一年之內(nèi)，兩條人命
8月10日，小鵬P7發(fā)生撞擊事故的地點(diǎn)，是在寧波市通向機(jī)場(chǎng)的快速路高架橋上。從疑似涉事車(chē)主的微信聊天記錄來(lái)看，發(fā)生事故時(shí)車(chē)輛時(shí)速在80km/h左右，并開(kāi)啟了LCC車(chē)道居中輔助功能，直到追尾了停靠在最左側(cè)車(chē)道的人員和車(chē)輛?！拔乙话阋簿透呒荛_(kāi)，沒(méi)想到，這次剛好分神?！?/p>
所謂的LCC車(chē)道居中輔助功能，其實(shí)就是小鵬XPILOT智能輔助駕駛系統(tǒng)中一項(xiàng)最基礎(chǔ)的功能。該功能，是通過(guò)安裝在前風(fēng)擋玻璃上的攝像頭探測(cè)車(chē)道線，使車(chē)輛按照設(shè)定時(shí)速維持在車(chē)道中央行駛。車(chē)輛前向的毫米波雷達(dá)則負(fù)責(zé)感知前向車(chē)輛的距離和障礙物，并控制車(chē)速。
但在幾乎所有功能描述的旁邊，小鵬汽車(chē)都注釋了警示告知，如“請(qǐng)隨時(shí)關(guān)注系統(tǒng)提示，做好提前接入操控的準(zhǔn)備”、“請(qǐng)注意遵守當(dāng)?shù)亟煌ǚㄒ?guī)，注意安全駕駛”等。
而且，值得注意的是，根據(jù)車(chē)主自述，涉事P7為XPILOT 2.5版本——相當(dāng)于低配版的輔助駕駛能力，采用的單目攝像頭+前置毫米波雷達(dá)的方案。相比之下，XPILOT 3.0版本，采用了三目攝像頭，整車(chē)的高感知攝像頭數(shù)量達(dá)到9個(gè)，高精毫米波雷達(dá)的數(shù)量也達(dá)到了5個(gè)，比2.5版本多了2個(gè)。
疑似涉事駕駛員的群聊記錄
最重要的是，兩者的處理器硬件配置也有不同。只有3.0版本才是英偉達(dá)Xavier計(jì)算平臺(tái)，而這次涉事的2.5版本官方只標(biāo)注為“智能控制器”。另外，據(jù)知情人士透露，涉事的XPILOT 2.5的輔助駕駛功能，并非小鵬自研，而是來(lái)自供應(yīng)商的解決方案。
但也許正是這些配置名字和功能數(shù)量上的細(xì)微差別，很容易讓消費(fèi)者混淆。
比如小鵬P7目前有三種智能駕駛系統(tǒng)的硬件配置，分別對(duì)應(yīng)著三個(gè)級(jí)別的功能：丐版車(chē)型僅擁有定速巡航功能，而XPILOT 3.0則擁有高速NGP智能導(dǎo)航輔助駕駛，而2.5版本，則只有基礎(chǔ)的LCC車(chē)道居中輔助和ACC自適應(yīng)巡航功能。三個(gè)版本，相差了三個(gè)時(shí)代。
此外，在小鵬P5車(chē)型上也出現(xiàn)了類(lèi)似的情況。
同一續(xù)航版本下，存在三種類(lèi)型的硬件配置：最低配的版本只有1顆環(huán)視攝像頭和4顆超聲波雷達(dá)，只能實(shí)現(xiàn)定速續(xù)航；而中配車(chē)型則增加了大量的毫米波雷達(dá)、攝像頭硬件配置，實(shí)現(xiàn)了L2級(jí)輔助駕駛的功能；而高配車(chē)型在此基礎(chǔ)上，又增加了兩顆激光雷達(dá)，增加了城市NGP智能導(dǎo)航輔助駕駛的功能。三個(gè)版本車(chē)型，同樣相差著三個(gè)時(shí)代。
那么，可能就會(huì)存在一種情況：有些購(gòu)買(mǎi)了低配車(chē)型的車(chē)主，因?yàn)槁?tīng)信銷(xiāo)售和網(wǎng)絡(luò)內(nèi)容的忽悠，誤以為自己的輔助駕駛系統(tǒng)也具備高配車(chē)型的功能與可靠性。但在實(shí)際的道路行駛中，用戶對(duì)功能和性能邊界的混淆和誤判，往往為事故的發(fā)生埋下了禍根。
除了傳感器數(shù)量不同之外，老一代“視覺(jué)攝像頭+毫米波雷達(dá)”存在的技術(shù)短板，依舊造成了刻骨銘心的事故。
如在上文提到，蔚來(lái)在一年前也曾發(fā)生過(guò)類(lèi)似“車(chē)輛處于輔助駕駛狀態(tài)下，因系統(tǒng)未感知到前方障礙物造成車(chē)毀人亡”的事故。當(dāng)時(shí)虎嗅在《31歲企業(yè)家命喪蔚來(lái)汽車(chē)，是誰(shuí)惹的禍？》一文中，就分析過(guò)現(xiàn)在“視覺(jué)攝像頭+毫米波雷達(dá)”不能準(zhǔn)確識(shí)別靜態(tài)障礙物的原因：
融合攝像頭數(shù)據(jù)和毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)最大的障礙在于，毫米波雷達(dá)信噪比很低，換句話說(shuō)有大量誤檢測(cè)，將視覺(jué)感知結(jié)果與毫米波雷達(dá)結(jié)果進(jìn)行融合時(shí)候。
如果視覺(jué)和毫米波感知結(jié)果不一致，慣常做法是相信視覺(jué)，忽略毫米波檢測(cè)結(jié)果，但這也是事故的開(kāi)始。特斯拉著名的“撞白色貨車(chē)”的事故，就是毫米波雷達(dá)惹的禍。
因?yàn)楹撩撞ɡ走_(dá)無(wú)法測(cè)出貨車(chē)上方橋梁和道路指示牌的高度，在毫米波雷達(dá)的“眼里”，靜止的貨車(chē)、橋梁、指示牌都是地面上的物體。這種情況需要屏蔽毫米波雷達(dá)的信號(hào)，但顯然事故發(fā)生時(shí)是沒(méi)有的。
要知道，當(dāng)時(shí)涉事的蔚來(lái)ES8車(chē)型，配備的NIO Pilot自動(dòng)輔助駕駛硬件系統(tǒng)，采用了1個(gè)三目前向攝像頭、4個(gè)環(huán)視攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)和12個(gè)超聲波傳感器。
無(wú)論是攝像頭數(shù)量，還是毫米波雷達(dá)數(shù)量，都比這次發(fā)生事故的小鵬P7更多。高配置車(chē)型都未能避免事故發(fā)生，更何況低配車(chē)型呢？
關(guān)鍵時(shí)刻，技術(shù)如何救命？
需要強(qiáng)調(diào)的一點(diǎn)是，現(xiàn)階段的自動(dòng)化系統(tǒng)都只能起到輔助的作用，不能當(dāng)自動(dòng)駕駛。
市場(chǎng)監(jiān)管總局（標(biāo)準(zhǔn)委）曾發(fā)布過(guò)一套國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。其中，就有針對(duì)自動(dòng)駕駛功能的《汽車(chē)駕駛自動(dòng)化分級(jí)》國(guó)家推薦標(biāo)準(zhǔn)（GB/T 40429-2021）。對(duì)于2級(jí)組合駕駛輔助，明確提到了用戶的角色——“監(jiān)管駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，并在需要時(shí)介入動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)以確保車(chē)輛安全。”
當(dāng)前在小鵬汽車(chē)的車(chē)機(jī)以及手機(jī)App端，已設(shè)置答題環(huán)節(jié)。并且，對(duì)可能遇到的失效情況都進(jìn)行了視頻演示和說(shuō)明。而且，如果用戶沒(méi)能通過(guò)這一學(xué)習(xí)過(guò)程后的考試，也就無(wú)法在車(chē)機(jī)端打開(kāi)包括LCC車(chē)道居中輔助、NGP領(lǐng)航輔助駕駛、自主泊車(chē)等輔助駕駛功能。
小鵬P7車(chē)機(jī)端的學(xué)習(xí)視頻
這意味著，8月10日的事故肇事者在使用輔助駕駛功能的時(shí)候，已經(jīng)明確知曉了失效風(fēng)險(xiǎn)，以及需要接管的事實(shí)。
不幸的是，涉事P7駕駛員明確表示自己“分神了”。在需要人工介入時(shí)，這位駕駛員未及時(shí)做出剎車(chē)處理。最終造成了事故的發(fā)生，以及一條人命的代價(jià)。
疑似涉事駕駛員的群聊記錄
理論上來(lái)說(shuō)，涉事車(chē)輛的DMS（Driver Monitor System，駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)）應(yīng)該及時(shí)感知到駕駛員的分心狀態(tài)，并及時(shí)做出干預(yù)。
包括小鵬汽車(chē)在內(nèi)，市面上一些智能汽車(chē)搭載了DMS系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要被用于監(jiān)測(cè)車(chē)輛行駛過(guò)程中駕駛員的面部表情，發(fā)現(xiàn)類(lèi)似打哈氣、看手機(jī)、分神等存在風(fēng)險(xiǎn)的狀態(tài)，并及時(shí)提醒乃至強(qiáng)制操縱車(chē)輛推出輔助駕駛狀態(tài)。其中，駕駛員眼睛的狀態(tài)是DMS中很重要的一個(gè)參數(shù)，基本原理是通過(guò)攝像頭對(duì)駕駛員眨眼頻率、眼睛開(kāi)合幅度以及嘴巴開(kāi)合程度進(jìn)行量化分級(jí)，以此判斷是否疲勞駕駛和分神。
一般來(lái)說(shuō)，當(dāng)駕駛員出現(xiàn)了危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，DMS系統(tǒng)就會(huì)實(shí)時(shí)警報(bào)，在現(xiàn)在的輔助駕駛功能上，多次觸發(fā)更是會(huì)出現(xiàn)輔助駕駛退出。據(jù)了解，特斯拉、小鵬等車(chē)型目前是具備該操作流程的。
但是，DMS系統(tǒng)最大的問(wèn)題在于識(shí)別準(zhǔn)確率的問(wèn)題。前段時(shí)間，就有一位車(chē)主因?yàn)檠劬π?，而被小鵬汽車(chē)誤判成睡覺(jué)被扣了好多智駕分。通過(guò)案例我們可以看出，小鵬的DMS系統(tǒng)策略盡管偏嚴(yán)苛，但基于視覺(jué)的方案可靠性并不高。
小鵬汽車(chē)CEO何小鵬在此前的采訪中就表示：“包括后面要做的自動(dòng)輔助駕駛，我們都需要請(qǐng)司機(jī)能夠關(guān)注前方，并做到隨時(shí)接管車(chē)輛。我們內(nèi)部也正在做優(yōu)化。在原來(lái)DSM的邏輯體系里面，它對(duì)于瞇著眼的觸發(fā)做的很?chē)?yán)（也就有了“誤傷”），畢竟人困的時(shí)候也會(huì)瞇著眼。這種情況下我們還要改進(jìn)算法?！?/p>
“說(shuō)實(shí)話，能不能百分之百做到，我們還要繼續(xù)努力?！?/p>
本質(zhì)上，技術(shù)也好、人也好，永遠(yuǎn)都無(wú)法做到100%的完美。而在自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)上，車(chē)企必須要做的事情，就是無(wú)限接近于100%。而除了DMS系統(tǒng)，激光雷達(dá)和4D成像毫米波雷達(dá)現(xiàn)在也開(kāi)始逐步走向規(guī)?；?，能夠有助于快速降低車(chē)輛感知系統(tǒng)“無(wú)法識(shí)別靜態(tài)障礙物”的事故發(fā)生率。
當(dāng)前，很多國(guó)產(chǎn)智能汽車(chē)開(kāi)始量產(chǎn)搭載激光雷達(dá)。雖然相關(guān)的技術(shù)路線很多，有轉(zhuǎn)鏡式、MEMS微振鏡式等等，但都是為了補(bǔ)齊視覺(jué)攝像頭、毫米波雷達(dá)的短板。因?yàn)榧す饫走_(dá)，簡(jiǎn)單理解就是提供帶實(shí)時(shí)距離信息的高分辨率數(shù)據(jù)。畢竟毫米波雷達(dá)雖然有深度信息但分辨率太低，視覺(jué)攝像頭分辨率高但不帶深度信息，視覺(jué)感知+毫米波雷達(dá)融合，本身就是事故頻發(fā)的罪魁禍?zhǔn)住?/p>
相比之下，激光雷達(dá)可以主動(dòng)發(fā)射紅外激光脈沖。不同于攝像頭對(duì)光線的被動(dòng)接收，激光雷達(dá)通過(guò)每秒發(fā)射的數(shù)百萬(wàn)個(gè)脈沖，在空間坐標(biāo)中形成數(shù)百萬(wàn)個(gè)點(diǎn)，勾勒出空間中的一切物體細(xì)節(jié)，準(zhǔn)確識(shí)別視野中所有物體的三維空間位置，即所謂的點(diǎn)云。
另外在探測(cè)距離上，激光雷達(dá)也有一定優(yōu)勢(shì)。以禾賽AT128為例，128線的激光雷達(dá)擁有200米的感知能力。而作為對(duì)比，小鵬P7低配2.5版的車(chē)型上，用的前置毫米波雷達(dá)型號(hào)為博世MRR evo14，擁有廣角/窄角兩種探測(cè)角度，探測(cè)距離分別為100米和160米。
哪怕是早一毫秒看到物體，也能早以毫秒下達(dá)剎車(chē)指令。
不過(guò)，激光雷達(dá)對(duì)于一些霧霾、暴雪等惡劣天氣仍存在不足。如何讓車(chē)輛傳感器看得更遠(yuǎn)更準(zhǔn)，依舊是整個(gè)汽車(chē)乃至科技產(chǎn)業(yè)正在不斷研究的問(wèn)題。
與此同時(shí)，另外一個(gè)技術(shù)也悄然興起，這便是4D毫米波雷達(dá)。它延續(xù)了傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)全天候運(yùn)行的優(yōu)勢(shì)，還增加了俯仰角信息，同樣能形成點(diǎn)云圖像。這意味著，今后毫米波雷達(dá)不僅也可以檢測(cè)到物體的距離、相對(duì)速度和方位角，還可以檢測(cè)到前方物體的垂直高度以及前方靜止和橫向移動(dòng)物體。
理論上，激光雷達(dá)和4D毫米波雷達(dá)，都可以識(shí)別出障礙物的輪廓、類(lèi)別并進(jìn)行行為感知和預(yù)判。如果這次事故的肇事車(chē)上能具備這兩項(xiàng)技術(shù)，那么人的生命可能還有機(jī)會(huì)得以保護(hù)。
寫(xiě)在最后
長(zhǎng)期來(lái)看，關(guān)于輔助駕駛的更宏大課題，在于“如何做好更安全的人機(jī)共駕？”
實(shí)際上，任何車(chē)企在推行輔助駕駛類(lèi)功能時(shí)，都會(huì)在產(chǎn)品說(shuō)明中寫(xiě)到類(lèi)似話：“駕駛員需要隨時(shí)準(zhǔn)備介入車(chē)輛，以保證行駛安全?！?/p>
但何時(shí)交給駕駛員接管，在接管后駕駛員應(yīng)該作出怎樣的正確操作，每一家車(chē)企都有不盡相同的功能和規(guī)則設(shè)計(jì)。同時(shí)，監(jiān)管部門(mén)也沒(méi)有對(duì)“駕駛員接管車(chē)輛”這一操作作出比較明確的限制。此外，即使在很多專(zhuān)業(yè)汽車(chē)媒體的評(píng)價(jià)體系中，也很少見(jiàn)到對(duì)于駕駛員行為檢測(cè)功能的測(cè)評(píng)。
更尷尬的是，當(dāng)前中國(guó)市場(chǎng)的新車(chē)中，DMS（駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)）系統(tǒng)的滲透率只有3.9%。所以，目前市面上仍然有很多具備輔助駕駛類(lèi)功能的車(chē)型，并沒(méi)有強(qiáng)制的措施去監(jiān)管駕駛員分神的行為。
說(shuō)句危言聳聽(tīng)的話：在如今大部分車(chē)上，輔助駕駛和危險(xiǎn)駕駛，也許只存在于駕駛員的一念之間。